Drawbot
drawbot come visto qui
Budget 30-50€
Drowbot V2
- Abbiamo sostituito gli stepper driver con quelli di Simo ( Darlinghton + AmpOp come comparatore di tensione ).
- L'interfaccia stepper driver / raspi ( che comunica in step-dir ) è gestita da due PIC12F657. Bisogna implementare l'half step.
- Iniziamo a lavorare a un setup definitivo da portare al minimo
- Bisogna fare un nuovo alimentatore duale + 5V per logica
Continueremo, almeno per ora, a sviluppare software in python per raspi.
Motori
Stiamo usando una coppia di PM55L ( [1] ) recuperati da una fotocopiatrice. Avendo solo 47 step contro i 200 dei nema ( portati a 400 con l'half-step ) la risoluzione è diminuita brutalmente ad un ottavo rispetto alla prima versione (La precisione massima che otteniamo con questa è 2.5mm contro gli 0.6-0.8mm della prima versione). Per ottenere risultati accettabili bisogna fare immagini molto più grandi rispetto alla prima versione. Potrebbe migliorare un po' con l'half step. Studiare quale densità di punti rende meglio. In extremis si possono pure cercare di recuperare due motori da 200 passi/giro per tornare alla risoluzione di prima.
Alimentazione
Un ATX si è immolato per la causa, ma la -12V utilizzata dal driver duale può fornire al massimo .3A, un po' pochini. Stiamo lavorando ad un nuovo alimentatore che fornisca una +12/0/-12 adeguata (~1.5A) e una 5V stabilizzata
Drivers motori
Li abbiamo progettati e costruiti noi. Utilizzano una alimentazione duale e 4 transistor darlinghton di potenza. Sono la seconda versione curata da Simo ( e quella definitiva? ) con l'interfaccia logica migliorata. Ottimi anche dopo un ora di stampa non scaldano niente ( possono gestire fino a 8A/canale ). L'adattatore clock/dir è un PIC micro della serie 12F ( 8 PIN ). Dobbiamo ancora implementare l'half step. Per maggiori informazioni Bond
Controller
RaspberryPI.
Software
Abbiamo portato tutto il codice in due programmi python. Il primo prende in input un'immagine opportunamente elaborata con un editor grafico e genera un file path contenente le indicazioni che servono a un qualsiasi sistema drowbot per muoversi; è necessario farlo girare su un computer con una buona potenza ( è sconsigliabile lanciarlo dal raspi! ), vista la pesantezza dei calcoli che deve svolgere; è possibile scegliere più livelli di ottimizzazione e visualizzare i risultati prima di salvare il path. Richiede le librerie numpy matplotlib, gira su tutti gli os. Il secondo viene fatto girare su un raspi connesso ai motori del drawbot. Prende in input il suddetto path e fa muovere i motori secondo i parametri del sistema drawbot a cui è connesso. Prima di eseguire fornisce indicazioni sulle dimensioni reali del disegno e una stima del tempo richiesto e chiede conferma. In più abbiamo realizzato altri due script in python che sono risultati utili nel corso delle prove: uno fa automaticamente la pre-elaborazione delle immagini, l'altro visualizza i path. Il codice aggiornato è su software e anche su sourceforge http://sourceforge.net/projects/drawbot/
Connessioni
Lo schema delle connessioni è il seguente: ATX --> RasPi --> Scheda PIC dx-sx ( anche l'alim. 3.3V viene dal raspi ) --> Scheda Darlinghton --> Motori
I_____________________________________________________________________________________________________î
Di seguito c'è la tabella delle connessioni. Va poi aggiunto un interruttore tra il PS_ON dell'atx (cavo verde) e il ground per controllare l'alimentazione di tutto l'ambaradan
| ATX | Pi | S.M.D.1 | S.M.D.2 |
|---|---|---|---|
| +12 | X | abcd(molex) | abcd(molex) |
| +5 | pin 2 | abcd(molex) | abcd(molex) |
| Ground | pin 6 | pin 2,8,9,10 | pin 2,8,9,10 |
| X | pin 7 | pin 3 | X |
| X | pin 11 | pin 4 | X |
| X | pin 12 | X | pin 3 |
| X | pin 13 | X | pin 4 |
| X | pin 15 | pin 5 | pin 5 |
